机器人刚柔耦合动力学

Description

機器人種類繁多，機器人剛柔耦合動力學介紹了兩種典型的機器人：柔性機械臂和彈性懸掛移動機器人。柔性機械臂的研究內容有剛柔耦合動力學建模方法、動力學分析與動態控制器設計，這些研究為機械臂的振動控制提供了理論基礎與方法；彈性懸掛移動機器人的研究內容有移動機器人振動控制方法、多要素作用下移動機械臂的跟蹤控制和路面激勵下移動機器人的動態穩定性控制，這些方法為移動機器人的動態控制奠定了基礎。本書力圖總結作者在機器人剛柔耦合動力學研究領域取得的一些研究成果，這些研究成果的總結為提高機器人的性能與品質提供了理論基礎和方法。本書可以作為機械工程、自動化與控制工程等相關學科方向的教師、研究人員的參考資料，也可以作為機器人技術領域的廣大工程技術人員，特別是產品開發技術人員學習和工作的參考書。

尹海斌，男，武漢理工大學機電工程學院副教授，碩士生導師。2011年獲日本北海道大學工學部人間機械系統與設計專業工學博士。主要研究方向為機電系統一體化設計方法、柔性機械臂系統設計、機械臂的輕量化設計、軟體機器人系統設計等。在相關領域已發表學術論文20余篇。負責和參與國家自然科學基金青年項目、面上項目以及國家留學歸國人員啟動項目等國家和省部級項目5項。申請發明專利受理2項，授權1項。研究成果「機器人系統的智能設計及其應用研究」獲得2015年度中國商業聯合會科技進步獎(省部級)三等獎。 鍾國梁，男，中南大學博士生導師。2013年獲北海道大學博士學位，2010年獲華南理工大學碩士學位，2011年—2012年任北海道大學研究助理。主要研究方向為機器人及機械手、復雜系統動力學、智能控制理論及應用等。以第yi作者發表SCI論文20余篇，其中SCI一區10余篇，多篇發表在國際TOP期刊（IEEE Trans. Ind. Electron、IEEE/ASME Trans. Mechatronics、Nonlinear Dyn.等）上。出版專著1本。主持國家自然科學基金青年基金1項，湖南省自然科學基金青年基金1項，作為骨干成員參與多項「973」課題及國家自然科學基金。申請發明專利10余項。入選中南大學升華育英人才計划，獲得日本儀器與控制工程師學會（SICE）國際獎1項。 李軍鋒，分別於2008年、2010年和2013年獲沈陽工業大學學士學位、東北大學碩士學位和日本北海道大學博士學位。2014年至今供職於武漢理工大學機電工程學院，主要研究方向為智能材料驅動器和軟體機器人，先后主持和參與了2項國家自然科學基金項目，發表了各類學術論文10余篇。

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